Построение и исследование динамической модели портального манипулятора

образовываться союзные, республиканские и региональные целевые фонды

финансовой поддержки малых предприятий за счет добровольных взносов

государственных, кооперативных, общественных и других предприятий,

учреждений и граждан, в том числе иностранных. Эти фонды должны быть

двоякого назначения: 1) страховые, которые должны страховать коммерческий

риск; 2) осуществлять субсидирование предпринимательства, быть гарантом

банковского кредита, предоставлять льготные кредиты. Мелким

предпринимателям должна быть предоставлена возможность широкого участия в

борьбе за безвозмездные целевые субсидии (гранты) на исследовательские

проекты.

5.1.5 Правовая защита производителей НТП

Естественно, что одним из главных условий существования рынка НТП

является обязательная правовая защита производителей изобретений. В

настоящее время в нашей стране система защиты прав производителей НТП

крайне несовершенна и требует существенной доработки. Один из основных

законов, защищающих права изобретателей, является, вышедший 14 октября 1992

г. Патентный закон Российской Федерации.

Настоящим законом и, принимаемыми на его основе, законодательными

актами республик в составе Российской Федерации, регулируются

имущественные, а также связанные с ними личные неимущественные отношения,

возникающие в связи с созданием, правовой охраной и использованием

изобретений, полезных моделей и промышленных образцов.

Вводится новое понятие полезной модели — это конструктивное

выполнение средств производства и предметов потребления, а так же их

составных частей.

В целом закон состоит из следующих разделов: I. Общие положения. II.

Условия патентоспособности. III. Авторы и потентообладатели. IV.

Исключительное право на использование изобретения, полезной модели,

промышленного образца. V. Получение патента. VI. Прекращение действия

патента. VII. Защита прав патентообладателей и авторов. VIII.

Заключительные положения.

Помимо патента защищающего авторские права обладателя, законом

предусмотрена защита авторских прав на основе публикаций в сборниках

научных статей, изданий научных работ, монографий и др. К примеру можно

отметить, что по материалам данной исследовательской работы подготовлена

студенческая научная работа и направлена на всероссийский конкурс научных

работ. Кроме того подготовлена и принята к опубликованию статья.

5.2 Расчет экономического эффекта от внедрения методов расчета переходных

процессов в портальном манипуляторе

При выборе параметров траектории движения рабочего органа манипулятора

(в частности, скорости при которой происходит отключение приводов)

необходимо знать длительность переходных процессов. Технолог,

разрабатывающий программу управления, не обладая методикой расчета данных

параметров устанавливал их значения полагаясь на свой личный опыт. Как

показали исследования такие значения параметров движения не всегда

оказывались оптимальными (наибольшая разница в производительности

наблюдалась при выполнении операции сверления).

В данной работе предлагается использовать полученную динамическую

модель портального манипулятора для расчета параметров траектории движения.

Для определения экономической эффективности сравнивается производительность

при используемых на практике параметрах движения манипулятора и

производительность, полученная при использовании параметров рассчитанных по

внедряемой методике. За капитальные затраты приняты затраты связанные с

созданием программного обеспечения для определения оптимальных значений

параметров манипулятора.

Этапы расчета:

1. Расчет капитальных затрат.

1. Определение трудоемкости, длительности разработки, численности и

состава разработчиков.

2. Расчет текущих затрат на создание программного изделия

(себестоимости).

2. Расчет эксплуатационных затрат.

1. Расчет трудоемкости операции.

2. Расчет эксплуатационных затрат.

3. Расчет условно-годового экономического эффекта и срока окупаемости.

5.2.1 Расчет капитальных затрат

Исходные данные для расчета капитальных затрат:

Затраты времени при выполнении работ на стадии “Техническое задание”,

человеко-дней

| |Комплекс решаемых задач |Степень новизны |

| | |А |Б |В |Г |

|1 |Управление МТС, управление сбытом продукции, |105 |76 |42 |30 |

|2 |Бухгалтерский учет, управление финансовой |103 |72 |48 |35 |

|3 |Управление организацией труда и ЗИ, управление|63 |46 |30 |19 |

|4 |Управление транспортными перевозками, |91 |66 |43 |26 |

|5 |Управление НИР и ОКР |50 |36 |24 |15 |

|6 |Управление научно-технической информацией |50 |36 |24 |15 |

|7 |Учет пенсий, пособий и страховых операций |79 |55 |36 |26 |

|8 |Статистические задачи |129 |111 |61 |38 |

|9 |Задачи расчетного характера |92 |69 |47 |29 |

Затраты времени на стадии “Технический проект” работ, выполняемых

разработчиками программного обеспечения, человеко-дней.

|Количество |Количество разновидностей форм выходной информации |

|разновидностей | |

|форм входной | |

|информации | |

| |1 |2 |3-4 |5-6 |

|1 |8 |9 |10 |11 |

|2 |13 |15 |16 |17 |

|3 |16 |19 |21 |22 |

|4 |20 |22 |24 |26 |

|5 |22 |24 |27 |29 |

|6 |24 |28 |30 |33 |

|7 |27 |30 |33 |36 |

|8 |29 |33 |36 |38 |

Трудоемкость работ, выполняемых разработчиками на стадии постановки задачи,

человеко-дней.

|Количество |Количество разновидностей форм выходной информации |

|разновидностей | |

|форм входной | |

|информации | |

| |1 |2 |3-4 |5-6 |

|1 |17 |22 |28 |34 |

|2 |25 |33 |42 |50 |

|3 |32 |42 |52 |62 |

|4 |37 |49 |61 |73 |

|5 |42 |55 |69 |83 |

|6 |46 |61 |77 |92 |

|7 |50 |67 |84 |100 |

|8 |55 |72 |90 |108 |

Нормы времени на стадии “Рабочий проект”, человеко-дней

|Количество |Количество разновидностей форм выходной информации |

|разновидностей | |

|форм входной | |

|информации | |

| |1 |2 |3-4 |5-6 |

|1 |30 |43 |57 |72 |

|2 |46 |65 |87 |110 |

|3 |58 |83 |111 |140 |

|4 |69 |99 |132 |166 |

|5 |79 |113 |151 |190 |

|6 |88 |126 |168 |212 |

|7 |97 |138 |185 |233 |

|8 |105 |150 |200 |252 |

Трудоемкость работ выполняемых разработчиками на стадии “Внедрение”,

человеко-дней.

|Количество |Количество разновидностей форм выходной информации |

|разновидностей | |

|форм входной | |

|информации | |

| |1 |2 |3-4 |5-6 |

|1 |9 |11 |16 |19 |

|2 |10 |16 |20 |24 |

|3 |11 |20 |24 |30 |

|4 |13 |23 |29 |34 |

|5 |14 |24 |30 |37 |

|6 |16 |26 |33 |40 |

|7 |17 |27 |36 |43 |

|8 |19 |29 |39 |460 |

Нормы амортизационных отчислений

|Наименование основных средств |Нормы амортизации, % |

|Персональные компьютеры, системы |10 |

|программного управления | |

|Оргтехника |12,5 |

Значение коэффициента сложности

|Вид используемой |Группа сложности |Степень новизны |

|информации |алгоритма | |

| | |А |Б |В |Г |

|Переменная информации|1 |2,81 |2,02 |1,35 |0,81 |

|(Пи) |2 |2,51 |1,8 |1,20 |0,72 |

| |3 |2,1 |1,50 |1,00 |0,6 |

|Нормативная |1 |1,7 |1,21 |0,81 |0,49 |

|справочная информация|2 |1,51 |1,08 |0,72 |0,43 |

|(НСи) |3 |1,26 |0,9 |0,6 |0,36 |

|Банки и базы данных |1 |1,42 |1,01 |0,68 |0,4 |

| |2 |1,26 |0,9 |0,6 |0,36 |

| |3 |1,05 |0,75 |0,5 |0,3 |

|Комплекс решаемых задач: |Задачи расчетного характера |

|Степень новизны разработки: |А |

|Степень сложности алгоритма: |2,52 |

|Количество разновидностей форм входной |7 |

|информации: | |

|Количество разновидностей форм выходной |4 |

|информации: | |

Балансовая стоимость применяемого оборудования:

|Персональные компьютеры: |80000 руб. |

|P-II-300/128 SD RAM/4.3 Gb UW SCSI/1.44/4Mb Matrox | |

|Millenium/24x CDROM/SB AWE 64 | |

|в количестве 3-х штук. Общая стоимость: | |

|Оргтехника: | |

|Принтер Epson Stylus Color 400 |10000 руб. |

|Принтер HP LaserJet 5Si |20000 руб. |

1. Определение трудоемкости, длительности разработки, численности и состава

разработчиков.

Нормативная трудоемкость задач по стадиям.

|Таблица 2. |

|Этапы разработки |Нормативная |

| |трудоемкость, |

| |человеко-дней |

|Затраты времени при выполнении работ на стадии |92 |

|“Техническое задание” | |

|Затраты времени на стадии “Технический проект” работ, |33 |302 |

|выполняемых разработчиками программного обеспечения | | |

|Трудоемкость работ, выполняемых разработчиками на стадии |84 | |

|постановка задачи | | |

|Нормы времени на стадии “Рабочий проект”, человеко-дней |185 | |

|Трудоемкость работ, выполняемых разработчиками |36 |

|программного обеспечения на стадии “Внедрение” | |

Общая трудоемкость выполнения работ по созданию программного изделия

определяется суммированием затрат на каждой стадии:

|[pic], |(5.1)|

где [pic] – трудоемкость работ по составлению технического задания; [pic] –

трудоемкость работ по проектированию; [pic] – трудоемкость работ по

внедрению.

|[pic]. | |

Длительность разработки:

|[pic] |(5.2)|

|[pic] | |

Среднее число исполнителей рассчитывается исходя из определенных

характеристик трудоемкости и длительности разработки программного изделия:

|[pic] |(5.3)|

|[pic] | |

В создании программного изделия принимают участие: главный специалист

– руководитель разработки (РР), ведущий специалист – старший инженер-

программист (СИП), инженеры программисты (ИП). Состав исполнителей по

стадиям и этапам разработки приведен в табл. 3.

Состав исполнителей по стадиям и этапам разработки

|Таблица 3. |

| | | |% от |чел. дней | |

|1.1. |РР, СИП |2 |60 |55 |27,5 |

|1.2. |РР |1 |40 |37 |37 |

|2.1. |РР, СИП, |3 |14 |42 |14 |

| |ИП | | | | |

|2.2. |СИП, ИП |2 |6 |18 |9 |

|2.3. |ИП |1 |2 |6 |6 |

|2.4. |ИП |1 |6 |18 |18 |

|2.5. |РР |1 |2 |6 |6 |

|2.6. |СИП, ИП |2 |31 |94 |47 |

|2.7. |СИП, ИП |2 |14 |42 |21 |

|2.8. |СИП, ИП |2 |20 |60 |30 |

|2.9. |РР, СИП |2 |5 |15 |7,5 |

|3.1. |РР, СИП |2 |57 |21 |10,5 |

|3.2. |СИП, ИП |2 |11 |4 |2 |

|3.3. |СИП, ИП |2 |32 |12 |6 |

Длительность этапа:

|[pic], |(5.4)|

где [pic] – нормативная трудоемкость i-го этапа, чел.-дней; [pic] –

количество исполнителей i-го этапа разработки, чел.

Распределение трудоемкости по исполнителям.

|Таблица 4. |

|Техническое |92 |РР |45 |

| | |СИП |47 |

|Технический проект|302 |РР |32 |

| | |СИП |128 |

| | |ИП |142 |

|Внедрение |36 |РР |11 |

| | |СИП |17 |

| | |ИП |8 |

2. Расчет текущих затрат на создание программного изделия (себестоимости)

Текущие затраты:

|[pic] |(5.5)|

где [pic] – заработная плата программистов, руб.;

[pic] – стоимость использованных материалов (носители информации, бумага и

т.д.), руб.;

A – амортизационные отчисления (выделяются из накладных расходов только в

тех случаях, когда оборудование используется только для создания

рассматриваемого программного изделия), руб.;

[pic] – затраты на отладку программы;

[pic] – процент накладных расходов.

|[pic]= 57401 + 500 + 4603 + 6257,8 + (100 ( 57401)/100 =126162,8руб. |(5.5)|

Заработная плата программистов:

|[pic] |(5.6)|

где [pic] – трудоемкость работ j-го разработчика, чел./дн.;

[pic] – основная заработная плата j-го разработчика, руб./мес.;

[pic] – коэффициент, учитывающий дополнительные выплаты (0,25 – 0,5);

[pic] – коэффициент, учитывающий отчисления на социальные нужды по

действующему законодательству;

Система окладов программистов.

|Таблица 5. |

|организации | |руб. |руб. |

|Руководитель |800-1000 |2400 |100 |

|Старший инженер- |600-750 |1800 |75 |

|Инженер |400-550 |1200 |50 |

Страницы: 1, 2, 3, 4, 5, 6

МЕНЮ

Построение и исследование динамической модели портального манипулятора

ИНТЕРЕСНОЕ